#include <MPU6050_tockn.h>      //包含mpu6050库
#include <Wire.h>               //包含iic库

MPU6050 mpu6050(Wire);          //配置引脚

void setup() {
  Serial.begin(9600);//打开串口，波特率设置为9600
  Wire.begin();//开始启动iic
  mpu6050.begin();//开始启动mpu6050
  mpu6050.calcGyroOffsets(true);//打开获取加速度
}

void loop() {
  mpu6050.update();//更新数据
  Serial.println("angleX : ");//串口打印角度x 
  Serial.print(mpu6050.getAngleX());//mpu6050.getAngleX(),获取角度x
  Serial.print("\tangleY : ");//串口打印角度y
  Serial.println(mpu6050.getAngleY());//mpu6050.getAngleY(),获取角度y
  Serial.print("\tangleZ : ");//串口打印角度z
  Serial.println(mpu6050.getAngleZ()-1.15);//mpu6050.getAngleZ(),获取角度Z
  delay(500);
}
